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본 발명은 카테터 부착형 마이크로 로봇에 관한 것으로, 카테터 수술을 위해서 원격의 자기장 제어에 대응하여 조향과 터널링을 독립적으로 구동시킬 수 있게 한 카테터 부착형 마이크로 로봇에 관한 기술임 종래의 카테터 또는 가이드와이어에 부착하여 사용할 수 있는 마이크로로봇과 관련한 기술임 카테터 일체형 마이크로로봇 제어 시스템에 대한 기술로 카테터와 카테터의 일단에 일체형으로 배치되어 자기장을 이용한 조향을 수행하는 마이크로로봇을 포함하는 것을 특징으로하고 있음 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇에 관련한 기술 인체 삽입시 카테터와 마이크로로봇이 결합되어 삽입되고 이후 카테터의 이동이 어려운 부분은 카테터에서 마이크로 로봇이 분리되어 이동이 가능한 카테터와 마이크로 로봇이며, 마이크로 로봇과 카테터 사이에 무선전력전송 기술을 이용하여 치료와 진단을 위한 다양한 작업의 수행하는 기능을 수행하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇 기술에 관련함 카테터와 분리가 가능한 마이크로로봇이며, 분리되어 개별적인 작업 수행이 가능하며, 이를 위해 외부자기장이 아닌 카테터를 통해 무선전력을 공급받는 마이크로로봇에 특징이 있는 기술임   기술 개념도

마이크로 로봇 2019-04-02 #638

마이크로 로봇의 현재위치를 파악하는 영상감시부를 포함하고, 마이크로 로봇이 균일 자기장 영역을 벗어난 경우 균일 자기장 영역 내로 위치하도록 하는 이동 스테이지를 더 포함함 제1,2원형코일 외부에 제1,2자기장센서를 마련하고, 제1,2자기장센서 각각은 제1,2원형코일의 자기장의 합을 각각 측정하여 균일자기장을 형성하도록 전류량 제어에 활용함 마이크로 로봇의 현재위치를 파악하는 영상감시부를 포함하고, 마이크로 로봇이 균일 자기장 영역을 벗어난 경우 균일 자기장 영역 내로 위치하도록 하는 이동 스테이지를 더 포함함   기술 개념도  

유도 기전력을 이용한 스마트 마이크로 로봇 시스템에 관한 것으로서, 무선으로 작동하되, 인체 내에서 전력이 필요한 경우에 자체 생산된 전력을 이용할 수 있는 유도 기전력을 이용한 스마트 마이크로 로봇 시스템에 관한 기술임 외부 자기장을 이용하여 인체 내에서 원하는 위치로 이동이 가능하며, 이동시 발생하는 유도기전력을 이용하여 자체 발광이 가능한 동력원으로 사용함으로써, 마이크로로봇의 이동 경로를 용이하게 파악할 수 있도록 하는 기술임 모듈식 마이크로로봇에 관한 것으로, 자기장에 의해 제어되어 약물을 전달하는 모듈식 마이크로 로봇과 관련한 기술임 단일의 이송 모듈로 다수의 카고 마이크로로봇과 조립/분리를 통해 복수의 약물을 원하는 위치로 전달하고 있는 것에 특징이 있음 주사기형 마이크로 로봇 및 사용방법에 관한 것으로, 마이크로로봇에 자성층을 구비함으로써 외부에서 인가되는 자기장에 따라 작동되어 약제를 주사할 수 있는 기능을 수행하는 주사기형 마이크로 로봇 및 사용방법에 관련한 기술임 종래의 기술과는 달리 외부 자기장의 제어를 이용해 마이크로로봇을 목표지점으로 이동시킬 수 있으며, 분사공과 머리의 간격 제어를 통해 분사 물질의 양을 조절하며 분사할 수 있는 특징이 있는 기술임 일측이 개방되어 내부공간을 갖는 수용부와, 수용부에서 연장되어 외부면에 자성층을 형성한 몸체를 구비하는 작동체와 수용부의 일측에 결합되어 내용물이 저장되도록 내부공간을 밀폐하는 캡을 포함하여 구성되는 캡슐형 마이크로 로봇과 관련한 기술임 작동체는 외부에서 인가되는 회전자기장과 자성층 간의 상호작용에 의해서 캡에 대하여 회전하여 수용부로부터 캡을 분리함으로써 내용물을 배출하는 것을 특징으로 하고 있음 인체 내에서 원하는 병변 부위에 약물을 분사할 수 있는데 이용할 수 있는 기술임

합성곱 신경망을 이용한 이미지 복원력 향상 U-net 구조 기반의 신경망 이용하여 의료영상을 학습하고, 이후 의료영상 내에서 카테터 위치, 병변 영역 또는 개별 세포 등의 특정 객체 인식 이미지 내에 정확한 식별력 기술구성 - 일정한 크기로 분할된 패치 영상을 U-net 기반 합성곱 신경망에 입력 - 입력된 패치 영상으로부터 특정 객체 추정 - 추정된 특정 객체 영역에 대한 오차 산출 - 산출된 오차를 보정하여 U-net 기반 합성곱 신경망을 학습 - 학습된 U-net 기반 합성곱 신경망에 의료 영상을 입력하여 특정 객체 인식 - 특정 객체를 신속하게 검출할 수 있고 정확도가 향상됨 기술 개념도

마이크로 로봇에 관한 것으로서, 더 상세하게는 양자점을 이용하여 거동 측정이 가능한 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇의 거동 측정 시스템에 관한 것 밴드갭에너지 이상의 광이 조사되면 흡수하여 재방출하는 양자점을 이용해 마이크로 로봇의 거동을 생체 내에서 안전하면서도 실시간으로 측정할 수 있는 것을 특징으로 함

X-ray 대신 PAT(PhotoAcoustic Tomography, 광음향 단층촬영)를 이용하여 카테타 및 혈관 이동 마이크로 로봇의 위치 측정하는 발명임 PAT기술은 변조된 레이저를 몸에 주사하게 되면 특정 매질이 빛을 흡수하여 열팽창하면서 발생하는 초음파를 측정하여 이미징하는 기술로써, 암 진단과 치료에 사용됨

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