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수직구조체가 포함된 2차원 이미지를 이용하여 주행 가능 방향을 탐지

본 발명은 스테레오 카메라를 이용하여 오브젝트로부터 반사되는 제1 신호 및 제2 신호를 수신하여 오브젝트와의 거리를 산출하는 방법임

근적외선 카메라로 획득된 영상에서 나무의 이미지를 학습하여 자율주행 차량의 경로 제어

군집주행 시스템 다수의 차량들이 구집주행을 위해 그룹 형성 - 선두차량의 BSM을 이용하여 목적지에 대한 정보를 브로드캐스팅 - 순차적으로 데이터를 전송하고 마지막 차량이 ACK를 브로드캐스팅하여 그룹 형성을 완료 - 선두차량은 주행순서대로 후미차량들에 각각 우선순위를 부여하여 통신 채널을 점유할 수 있는 기회를 부여함   기술 개념도

본 발명은 고주파 대역에서도 이용 가능한 능동 전자주사식 위상배열 레이더를 설계하는 기술임

전방 카메라를 통해 획득된 3차원 영상 내의 객체 거리 추정 기술에 관한 것으로, 본 발명은 영상의 스케일 스페이스 층을 이용하여 객체의 3차원 영상 기반 거리 추정 방법에 관한 것임 구체적으로, 2차원 영상 내의 특징점과 매칭되는 깊이 정보를 이용하여, 3차원 영상 내의 객체 거리 추정 방법을 제공함 위성 항법 및 비전 시스템 간 융합 기술에 관한 것으로, 본 발명은 위성 항법 시스템과 비전 시스템 간의 시간 동기 수행 방법에 관한 것임 구체적으로, 이동체 전방 특정 객체를 인식/검출하는 비전 처리시, 위성 시계와의 동기를 통해 필요한 영상만 이용해 객체 인식 및 측위를 수행함 도로 주변 위치 측정 및 시각 정보 수집하는 모바일 매핑 시스템 기술 다양한 센서로부터 수집한 데이터 간 동기화 및 처리를 통해 위치 측정 및 정보 획득하는 방법

비전 기반 측위  기술개념 - 센서 신호가 미약한 경우에, 비전 기반 정보와 주변 전자 지도 정보 이용하여 실시간으로 위치 정보 제공하여, 자율 주행 서비스 또는 위치 기반 서비스 제공 가능 - 주변 위치 정보가 알려진 객체와의 거리 정보 획득이 중요함 기술 특징 - 위성 신호 품질 저하 시에도 신뢰성 있는 비전 기반 실시간 측위 정보 제공 - 영상 변환/객체 기반 위치 추정 - 차선 인식/가상 차선 생성 - 센서 + 비전 + 맵 매칭 기법 비전 기반 측위 기술로 , 자율 주행 자동차, 위치 기반 지능형 서비스 외에 무인 농기구, 무인 로봇 등에 활용 가능 영상 장치 개발 방향 위치 기반 서비스에서 위치 기반 광고와 위치 기반 증강 현실 등 서비스 측면이 강조되고 있음 특히, 비전 기반 측위 기술은 자율 주행 자동차 외에, 위치 기반 광고, 정보분석, 등 위치 기반 서비스(LBS) 등에 활용 가능 한편, 센서/DB 기반 기술과 융합되는 경향이 강하고, 상황 및 관련 정보 분석 통해 자율주행 차량이나 드론, 무인 농기구 등에도 활용 가능 기술 개념도

영상기반 거리감지 및 객체인식 기술 다중 카메라를 활용한 거리측정 및 사물 인식기술로 자율주행 차량의 충돌방지를 위한ADAS 핵심 기술 ADAS 카메라 센서는 차선/보행자를 감지하고 신호등 인식 및 비상 제동 기능을 하는 전방 카메라와 주차보조, 사각지대 감지 및 후측방 접근 차량 경고 기능을 하는 측방 및 후방 카메라를 포함함 다만, 자동차의 전방 카메라의 경우 원근 분석능이 상대적으로 낮기 때문에 두 개의 카메라가 서로 분리되어 있는 스테레오 비전 시스템을 활용하여 주변 환경을 인식하고 장애물을 감지하며 장애물까지의 거리를 측정함  기술1 : Stereo Matching 기술 기술구성 - 스테레오 카메라로부터 거리 정보를 획득하기 위해서는 두 카메라의 내·외부 변수를 추정하는 카메라 칼리브레이션 과정과 두 카메라에서 획득된 영상 상에서 서로 대응되는 위치를 찾는 스테레오 매칭 과정이 반드시 필요함 - 스테레오 매칭의 경우 많은 연산량을 필요로 한다는 문제로 인해 과거에는 세로 Edge만을 매칭하는 것과 같은 단순한 방식의 기술이 개발되었으나, 최근 효율적인 알고리즘들의 개발 및 프로세서의 성능의 향상으로 인해 영상 전체를 매칭하여 사용하는 조밀한 스테레오 매칭 방법인 Dense Disparity Map 기술이 사용되고 있음  기술2 : Stereo Vision 기반 전방 장애물 거리 감시 시스템 기술구성 - 차선을 통한 ROI 설정을 통해 주변 차량 및 noise를 제거하여 자차선의 장애물을 인식하고 거리 정보를 획득하는 기술 - stereo camera를 통해서는 좌측camera 영상에서의 점과 우측camera 영상에서의 점이 서로 다른 곳에 위치함에 따라 각 영상에서의 차이를 거리 정보로 활용 할 수 있음 기술 개념도

본 발명은 스테레오 카메라에 의해 촬영된 좌우 영상을 제어하는 기술임

랜드 마크를 이용하지 않고 로봇의 경로 제어

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