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"유공압, 전기 부착성 및 형상 적응 가능한 그리퍼에 관한 기술임 -유공압과 전기 부착성 그리퍼로, 부정형의 물체를 파지 가능함 -전기 부착성 및 형상 적응형 그리퍼로, 부정형의 물체를 파지 가능함"

건축물의 함몰 및 돌출부 자동 확인 및 보수 기술개념 - 유지보수 작업을 통합 관리하는 작업 관리 프로그램을 기술 이용 - 촬영된 휘도값 또는 레이저 센서 또는 스테레오 비전을 이용하여 측정된 건출물과 로봇사이의 거리를 근거로 함몰 및 돌출부 자동 확인 및 보수 - 작업자가 낙후 및 건축 미숙을 직접 확인하는 것이 아니라 자동으로 건축물의 오류를 탐지하여 보수할 수 있는 건설 구조물 유지관리 로봇 및 제어방법 기술 기술구성 - 비전모듈을 통해 건축물의 휘도값 및 깊이정보 측정 - 측정된 휘도값 및 깊이 정보에 기초하여 돌출부 및 함몰부 판단 - 판단된 돌출부 및 함몰부를 치핑 또는 결합 경화제를 투입하여 보수 자동으로 낙후 및 건축 미숙으로 인한 건축물의 오류를 탐지하여 오류를 보수함으로써 유지관리 작업을 위한 소요 비용과 노동력을 줄일 수 있으며 자동화를 통한 효율적인 유비보수가 가능한 효과가 있음 (요소기술1 ) 건설 구조물 유지 관리 로봇 제어(유지관리 자동화 기술) (요소기술2 ) 매니퓰레이터가 결합된 필드 로봇(멀티 그리퍼 및 이동장치)   기술 개념도

"다양한 모양의 물체를 파지할 수 있는 그리퍼에 관한 기술임 - 부정형 모양의 물체를 파지할 수 있도록 유공압으로 구동되는 그리퍼 - 부정형 모양의 물체를 파지할 수 있도록 전기 부착성 형상 적응 가능한 그리퍼"

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