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"부품을 검사 지그에 정확하게 삽입하여 끼움 불량을 방지하고, 제품의 불량 여부를 판별하는 지그에 관한 기술 - 부품을 지그에 끼움 불량 없이 정확히 삽입하는 그리퍼 - 부품의 불량을 파악하는 검사용 지그"

건축물의 함몰 및 돌출부 자동 확인 및 보수 기술개념 - 유지보수 작업을 통합 관리하는 작업 관리 프로그램을 기술 이용 - 촬영된 휘도값 또는 레이저 센서 또는 스테레오 비전을 이용하여 측정된 건출물과 로봇사이의 거리를 근거로 함몰 및 돌출부 자동 확인 및 보수 - 작업자가 낙후 및 건축 미숙을 직접 확인하는 것이 아니라 자동으로 건축물의 오류를 탐지하여 보수할 수 있는 건설 구조물 유지관리 로봇 및 제어방법 기술 기술구성 - 비전모듈을 통해 건축물의 휘도값 및 깊이정보 측정 - 측정된 휘도값 및 깊이 정보에 기초하여 돌출부 및 함몰부 판단 - 판단된 돌출부 및 함몰부를 치핑 또는 결합 경화제를 투입하여 보수 자동으로 낙후 및 건축 미숙으로 인한 건축물의 오류를 탐지하여 오류를 보수함으로써 유지관리 작업을 위한 소요 비용과 노동력을 줄일 수 있으며 자동화를 통한 효율적인 유비보수가 가능한 효과가 있음 (요소기술1 ) 건설 구조물 유지 관리 로봇 제어(유지관리 자동화 기술) (요소기술2 ) 매니퓰레이터가 결합된 필드 로봇(멀티 그리퍼 및 이동장치)   기술 개념도

"그리퍼가 파지한 부품을 검사 지그에 정확하게 삽입 - 부품을 지그에 끼움 불량 없이 정확히 안착하는 그리퍼 - 센서들로 센싱된 값을 이용하여 부품의 불량을 파악하는 검사용 지그"

부정형의 물체를 피킹(picking)하기 위한 구조를 가지며 유공압으로 구동되며, 물체와 접촉하는 면에 전기 부착 필름(electro-adhesive film)을 형성함. 부정형의 물체를 파지하기 위하여 물체와 접촉하는 면에 전기 유변 탄성체를 형성함.  전기 부착 필름에 의하여 형성된 정전 부착력에 의하여 판 형태(plate shape), 박스형(box shape), 원통형(cylindrical shape) 등의 다양한 형태의 물체를 파지할 수 있음.  전기 유변 탄성체로 부정형의 물체를 용이하게 피킹할 수 있음

작업 로봇에 관련된 기술 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴 매니퓰레이터의 끝에 장착되는 핸들링 대상체와 물리적 접촉에 의해 요구 작업을 수행하는 기술 그리핑이 가능한 한 쌍의 파지부 하부에 석션 작업이 가능한 흡착판을 장착하여 그리핑과 석션 작업을 동시에 수행하는 것이 포인트 기존 비정형 형상의 물체 파지를 위한 소프트 메카니즘 기반의 그리퍼가 가지는 가반 한계를 극복하도록 grasping과 접착력을 동시에 보유한 형상에 적응 가능한 전기접착식 그리퍼 그리퍼는 다양한 형태(판형, 박스형, 원통형 등)와 다양한 재질(종이, 플라스틱, 금속 등)의 비정형 대상체를 잡기 위한 소프트한 그리퍼에 관한 기술로써, 손가락 내에서 발생하는 압력을 측정함으로써, 손가락의 휘어지는 형상을 추측하고, 파지할 수 있는 그리퍼로써, 기존의 그러피에 사용되는 다수의 엔코더, 전기저항 센서를 대체할 수 있는 것이 특징   기술 개념도

"다양한 모양의 물체를 파지할 수 있는 그리퍼에 관한 기술임 - 부정형 모양의 물체를 파지할 수 있도록 유공압으로 구동되는 그리퍼 - 부정형 모양의 물체를 파지할 수 있도록 전기 부착성 형상 적응 가능한 그리퍼"

저속 및 고속에서 자기 안정영역을 가질 수 있는 1 세그먼트 렉의 강성 메커니즘과, 2 세그먼트 렉의 강성 메커니즘을 복합적으로 갖는 저속 및 고속주행에서 자기 안정 영역을 갖는 3 세그먼트 렉 로봇의 파라미터 설계방법임 카메라를 이용해 촬영한 영상을 바탕으로 자율주행을 하면서 철도 레일의 손상 여부를 검사하는 로봇을 제공함 실내 환경에서 로봇의 위치를 정확하게 인식하기 위해, 모터 엔코더, 관성센서 및 무선네트워크(IEEE 80211)를 사용하는 기술임 실내에서 로봇이 높은 수신 감도를 보이는 지점에 진입하면서 수신되는 무선 랜 신호 세기가 기준 세기보다 큰 경우, 로봇의 좌표를 미리 그려진 지도를 바탕으로 초기화시켜 모터엔코더와 관성센서를 이용하는 과정에서 발생되는 오차를 보정시키는 점이 주된 특허 포인트임 타 로봇과 결합 가능한 모듈러 로봇에 대한 것으로, 모듈러 로봇마다 장착된 3색 컬러 LED(RGB-LED)의 밝기 값을 이용하여 주변의 장애물을 피하고, 결합하고자 하는 모듈러 로봇에 접근할 수 있으며, 모듈러 로봇의 결합부분을 정확히 감지하여 모듈러 로봇 간 정확한 결합을 가능하도록 하는 기술임 원격현전 로봇들 간의 정보 교환이 아닌 원격현전 로봇들을 조종하는 사용자들 간에 직접적인 음성 및 얼굴 영상을 공유시키는 기술임 원격현전 로봇들 각각의 고유한 식별정보를 서로 감지하여 대화요청이 가능하고, 대화요청이 승인된 로봇들의 사용자들끼리 직접적으로 연결될 수 있도록 사용자들 단말과의 통신채널을 할당함 원격현전 로봇들 간의 정보 교환이 아닌 원격현전 로봇들을 조종하는 사용자들 간에 직접적인 음성 및 얼굴 영상을 공유시키는 기술임

정형물 크기에 대응하는 다른 크기의 죠(jaw) 장착  기술개념 - 매니퓰레이터의 앤드 이펙터에 서로 다른 크기의 제1,제2 죠(jaw) 쌍 장착 - 그리핑 정형물의 크기에 따라 제1, 제2 죠 쌍을 선택적으로 사용하여 정형물 그리핑 - 한쌍의 죠가 아니라 서로 다른 크기의 2쌍의 죠를 앤드 이펙터에 장착하여 정형물을 그리핑하는 정형물 그리핑용 작업툴 기술 기술구성 - 이동가이드상에서 직선 운동하는 이동 블럭 서로 대향되게 이동 블록에 결합되어 대상물을 그리핑하는 제1죠 - 제1죠의 일측에 수직상태로 외측으로 연장되어 제1죠보다 큰 대상물을 그리핑하는 제2죠 - 정형물을 의 크기에 따라 제1,제2죠를 선택적으로 사용함으로써 정형물의 손상을 방지할 있으며 안정적으로 정형물을 그리핑할 수 있음   기술 개념도

작업 로봇에 관련된 기술 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴 매니퓰레이터의 끝에 장착되는 핸들링 대상체와 물리적 접촉에 의해 요구 작업을 수행하는 기술 그리핑이 가능한 한 쌍의 파지부 하부에 석션 작업이 가능한 흡착판을 장착하여 그리핑과 석션 작업을 동시에 수행하는 것이 포인트 기존 비정형 형상의 물체 파지를 위한 소프트 메카니즘 기반의 그리퍼가 가지는 가반 한계를 극복하도록 grasping과 접착력을 동시에 보유한 형상에 적응 가능한 전기접착식 그리퍼 그리퍼는 다양한 형태(판형, 박스형, 원통형 등)와 다양한 재질(종이, 플라스틱, 금속 등)의 비정형 대상체를 잡기 위한 소프트한 그리퍼에 관한 기술로써, 손가락 내에서 발생하는 압력을 측정함으로써, 손가락의 휘어지는 형상을 추측하고, 파지할 수 있는 그리퍼로써, 기존의 그러피에 사용되는 다수의 엔코더, 전기저항 센서를 대체할 수 있는 것이 특징   기술 개념도

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