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DGIST T-Market

헤드마운트 디스플레이와 같은 전용 장치를 이용하지 않고 360도 영상을 출력

컴퓨터 비전 분야에서 대상체의 깊이 정보를 획득하는 기술임 구조광 기반의 깊이 추정과 스테레오 정합 기반의 깊이 추정을 이용하여 최적의 깊이맵을 추정하는 것이 포인트임 3차원 영상 장치에 관한 기술로서, 3차원 깊이정보 영상을 생성하기 위해, 서로 다른 장치에서 획득된 영상을 패턴 매칭하기 전에 패턴을 표현하는 영상정보의 차원을 일치시키는 기술임

종래기술 1: 스케치 프로젝터 프로젝터를 이용하여 투사 영역에 이미지를 투사하는 기술 그림을 그리기 위한 도안을 프로젝터를 이용하여 나타냄 교육용 또는 엔터테인먼트용으로 시판 중 제한점 1: 투사 가능한 영역이 제한적임 - 프로젝터의 밝기가 제한적이므로 그리고자 하는 투사 영역과 프로젝터의 거리 조절이 필요하고, 프로젝터의 거리 조절에 따른 투사 영역의 크기가 달라짐 제한점 2: 작업 중 프로젝터 또는 오브젝트의 이동이 불가함 - 프로젝터나 오브젝트가 이동하는 경우, 투사 영역과 프로젝터의 상대적인 위치 관계가 달라져 위치 관계의 재정합이 요구됨 제한점 3: 빛을 이용하는 특성상 투영 사각지대가 발생함 - 프로젝터와 투사 영역 사이에 장애물이 위치하면 투사 이미지의 왜곡이 발생함 종래기술 2: 마커 식별 기술 카메라가 마커의 이미지를 획득하면, 이미지 분석을 통해 3차원 공간 상의 마커의 위치를 획득하는 기술 마커의 전형적인 기하학적 형태를 이용하여 마커를 이루는 포인트들의 좌표를 추출함 제한점 1: 마커의 소형화가 어려움 - 마커의 크기가 작아지면, 마커를 이루는 포인트들 사이의 간격도 작아지므로 포인트들 사이의 거리 정보에 의존하는 방식만으로는 마커를 식별하기 어려움 제한점 2: 마커를 구성하는 포인트들이 이루는 기하학적 형태가 일정해야 함 - 마커의 기하학적 형태가 달라지면, 전형적인 기하학적 형태를 이용하여 마커를 식별하는 방식은 사용이 불가함 기술 개념도

딥러닝과 베이지안 추론을 결합하여 복수의 프레임의 회전각을 정확하게 추정함으로써 촬영된 영상의 품질을 개선

체내 특징점 기반하여 타겟 오차 보정, 증강현실 기반 측정 이용한 절개 수술, 복수 카메라 이용 파노라마 영상 생성 마커와 초음파 프로브 모두 이용하여 수술 지점 오차 감소, 골 종양 제거 수술에 증강현실 기반 가상 룰러 이용, 중간 이미지 이용한 자연스러운 파노라마 영상 생성 체내 특징점 기반 영상 정합 기술 증강현실 기반 측정 기술 파노라마 영상 생성 기술 기술구성 피부 마커와 초음파 프로브가 지시하는 위치가 일치하는 특징점(P) 추출 가상 룰러 이용한 골 종양 병변 길이와 병변 제거 길이 표시 중간 이미지와 특징점 매칭 이용한 자연스러운 파노라마 영상 기술 개념도

기술개념 홀 채움 방식, 영상 패턴의 밝기 및 크기 차이 보상방식 등으로 깊이 정보 생성 기술 복잡도 및 밝기/크기로 인한 깊이정보 오차 방지 스테레오 비전 시스템의 성능 향상 - 홀 채움 방식으로 깊이정보 생성 - 영상 패턴의 밝기 및 크기 차이 보상방식으로 깊이정보 생성 - 스테레오 영상을 정합할 때 신뢰도가 낮은 시차값을 제거하고 보간하는 방식으로 깊이정보를 생성하여 영상정보 신뢰성을 확보 깊이정보발생기술로 자율주행 차량, 자율로봇 등에서 정확하게 물체 인식  영상 장치 개발 방향 (요소기술1 ) 스테레오 영상의 시차값을 이용한 깊이정보 생성 기술 (요소기술2 ) 카메라의 노출 조정을 이용한 깊이 정보 생성 기술 (요소기술3 ) 홀 채움 방식에 의한 깊이정보 생성 기술 (요소기술4 ) 영상 패턴의 밝기 및 스케일 차이에 의한 깊이정보 생성 기술 기술 개념도

스마트 디바이스의 화면과 카메라의 위치 차이에 따른 시선처리를 수정하여 사용자가 정면 또는 화면 속 상대방을 보는 것처럼 영상을 보정하는 기술  셀프카메라나 영상통화를 수행할 경우 화면 속 상대방의 시선을 자연스럽게 처리하여 실제 마주보며 대화하는 듯한 감각을 유발함

증강 현실을 이용한 수술 내비게이션에 있어, 오브젝트에 부착되어 RGB 카메라에 의해 추적되는 마커의 위치를 효과적으로 따라가기 위한 기술임 혈관 시술 등에 있어서 혈관의 구조 및 시술 도구의 위치 파악이 용이하도록 혈관에 대한 3차원 영상과 2차원 영상을 정합하기 위한 고속 가상 엑스선 영상을 생성한다는 점이 주된 특허 포인트임

본 발명은 마커보드를 이용하여 이종 센서간 캘리브레이션을 수행하는 기술임

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