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"부품을 검사 지그에 정확하게 삽입하여 끼움 불량을 방지하고, 제품의 불량 여부를 판별하는 지그에 관한 기술 - 부품을 지그에 끼움 불량 없이 정확히 삽입하는 그리퍼 - 부품의 불량을 파악하는 검사용 지그"

건축물의 함몰 및 돌출부 자동 확인 및 보수 기술개념 - 유지보수 작업을 통합 관리하는 작업 관리 프로그램을 기술 이용 - 촬영된 휘도값 또는 레이저 센서 또는 스테레오 비전을 이용하여 측정된 건출물과 로봇사이의 거리를 근거로 함몰 및 돌출부 자동 확인 및 보수 - 작업자가 낙후 및 건축 미숙을 직접 확인하는 것이 아니라 자동으로 건축물의 오류를 탐지하여 보수할 수 있는 건설 구조물 유지관리 로봇 및 제어방법 기술 기술구성 - 비전모듈을 통해 건축물의 휘도값 및 깊이정보 측정 - 측정된 휘도값 및 깊이 정보에 기초하여 돌출부 및 함몰부 판단 - 판단된 돌출부 및 함몰부를 치핑 또는 결합 경화제를 투입하여 보수 자동으로 낙후 및 건축 미숙으로 인한 건축물의 오류를 탐지하여 오류를 보수함으로써 유지관리 작업을 위한 소요 비용과 노동력을 줄일 수 있으며 자동화를 통한 효율적인 유비보수가 가능한 효과가 있음 (요소기술1 ) 건설 구조물 유지 관리 로봇 제어(유지관리 자동화 기술) (요소기술2 ) 매니퓰레이터가 결합된 필드 로봇(멀티 그리퍼 및 이동장치)   기술 개념도

"그리퍼가 파지한 부품을 검사 지그에 정확하게 삽입 - 부품을 지그에 끼움 불량 없이 정확히 안착하는 그리퍼 - 센서들로 센싱된 값을 이용하여 부품의 불량을 파악하는 검사용 지그"

다수의 필드로봇을 한번에 원격으로 제어하는 인터페이스

능동형 상지 운동 보조 다관절 로봇 시스템에 연결되어 근력보조 및 근력 재활용 보조 장치 안착부 및 손잡이부에 복수의 저가 센서를 장착하여, 사용자의 팔목 회전 운동 의도 인식 길이 방향을 축으로 사용자의 팔목 회전 운동을 감지하여 다관절 로봇모듈을 제어함으로써 재활환자의 팔목 운동을 효율적으로 수행할 수 있음  능동형 식사재활 보조 사용자의 의도를 파악하여 환자의 식사보조 및 상지 근력 재활운동을 보조하는 기술 사용자의 근력 또는 움직임을 센서를 다관절 로봇에 장착하여 사용자의 움직임 및 운동 의도에 따라 상지 근력 보조 고정되는 감지부재를 통해 다관절 로봇에 장착하여 사용자의 움직임을 근거로 움직이고자 하는 방향을 산출함으로써 근력 재활 보조를 수행할 수 있음 (요소기술1 ) 사용자의 의도를 반영하여 임피던스를 조절하는 상지 재활 기술 (요소기술2 ) 식사 보조를 위한 상지 근력 보조 기술   기술 개념도

다관절 로봇 시스템에 연결되어 사용되는 근력보조 및 근력 재활용 보조 장치 안착부에 복수의 저가 1축 센서를 장착하여, 사용자의 회내/회외 회전 각도를 측정하여 사용자 의도 인식 저가의 1축 센서를 이용하여 사용자의 의도를 파악하고 안착부를 개방형으로 제작하여 오동작 발생시 신속하게 탈출할 수 있는 장점이 있음 인체 골격 부하 경감을 위한 의복형 착용 로봇 인체에 체결되어 근력 보조를 위한 외골격 형태의 착용 로봇 기술 2개의 와이어를 개별로 권취 및 내장하는 제1,제2텐덴 모듈을 텐덴 구동부에 내장하여, 구동부를 통해 제1,제2 와이어의 연장 길이를 정확하게 제어 2개의 와이어를 권취하는 제1,제2텐덴모듈을 텐덴 구동부에 내장하여, 평지보행, 계단 및 경사보행이 가능하고, 근력 보조시 2개의 와이어의 인장 길이를 정확하게 제어할 수 있는 장점이 있음 로봇 및 재활로봇 개발 현황 (요소기술1 ) 사용자의 의도를 반영하여 임피던스를 조절하는 상지 재활 기술 (요소기술2 ) 착용형 로봇을 이용한 관절 근력 보조 기술 기술 개념도

원격 조작 기반의 단일 보수 로봇 제어 1대의 로봇으로 원격지 작업 수행 시 자율 동작 매뉴얼에 따라 작업을 수행하는 작업 로봇 기술 하수관로 외벽, 내벽, 천장의 보수 및 보강을 수행하는 자율 주행형 로봇 기술  작업자를 대신하여 하수관로 외벽에 형성된 침수부, 외벽 천공 및 콘크리트 표면 또는 잔재물을 안전하고 용이하게 보수 및 보강할 수 있음 협업 기반의 복수 작업 로봇 제어 복수의 로봇(마스터 + 슬레이브) 간 협업을 통해 작업을 수행하는 하는 작업 로봇 기술 원전 및 플랜트 작업시 자율 주행을 통해 로봇간 협업을 구현하는 로봇 제어 기술 작업자의 자율동작 명령을 수신하여 마스터 로봇이 주변 상황에 근거하여 운동 경로를 생성한 후 운동 경로에 따라 복수의 슬레이브 로봇과 협업 수행 (요소기술1 ) 원격 조작 기반의 단일 보수 로봇 제어(하수관로 보수/보강) (요소기술2 ) 협업 기반의 복수의 작업 로봇 제어(비정형 작업, 원전 및 플랜트 작업)   기술 개념도

본 발명은 콜리메이터 및이를 포함하는 의료용 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 타겟에 광을 정밀하고 신속하게 조사 할 수있는 콜리메이터 및 이를 구비 한 의료용 로봇에 관한 것임 인체에 체결되어 근력보조를 위한 외골격 형태의 착용 로봇에 관한 기술임 좌,우측 두개의 와이어를 통해 인체 좌,우에 대칭되는 관절의 근력을 지원하는 기술임 두 개의 와이어를 이용하는 한 쌍의 텐던모듈을 텐던구동부에 내장하는 것이 포임트임

새로운 형태의 힘에 대한 오차함수를 힘 제어에 적용함으로써 적응 제어를 통한 접촉력 추종 성능을 향상시킴과 동시에 오차함수의 적분으로 인해 발생하는 문제를 해결할 수 있는 방법을 본 발명에서 제안함

사용자 인터페이스에 따라 한번의 입력으로 동시제어되는 다수의 필드로봇

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기술 책임자

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